Según Miguel Nieto en su obra Historia General de la Villa de Navas de San Juan, lo data en el siglo IX.
Según una inscripción hoy desaparecida encontrada en el castillo se deduce que fué conquistado en 1108 por Alfonso VI.
Las tierras de Navas de San Juan fueron conquistadas definitivamente por Fernando III en 1226.
En 1752 el castillo pertenece al Duque de Santisteban del Puerto como demuestra el catastro: Pertenece al Sr. Duque de Santisteban del Puerto un castillo que se halla muy arruinado por lo que no se le considera ninguna utilidad.
El castillo de grandes proporciones según las fotografías antiguas.
Todo el castillo era de mampostería.
Tenía una torre del homenaje circular.
Las torres de su muralla también eran circulares.
La última torre visible se derribó en los años 70 del siglo XX para construir un edificio de viviendas con el consentimiento del Ayuntamiento.
Queda una torre embutida entre las casas y algún lienzo de muro también embutido entre las casas.