Está situado en lo alto de una peña que bordea el Río Torres.
Ubicado sobre un peñón junto al río Torres y a unos siete kilómetros de Mancha Real, y junto a un cruce de antiguos caminos.
Se toma la carretera de Mancha Real a Jimena. Al llegar al Km. 9 hay que coger un carril de la izquierda. A unos 2 kms. de distancia se llega a una llanura en la que hay una era. En la era sale una pista por la derecha que va hacia el río Torres. A unos 300 m. se encuentra el castillo de Recena.
Del antiguo castillo quedan restos de la Torre del Homenaje, de un torreón y de sus murallas.
Uno de los más importantes es un muro de mampostería de 1"80 m. de anchura y que data del siglo XIII.
Es una villa de origen romano y se encuentra en una vega con abundante agua que justificaría la habitabilidad del lugar desde antiguo. Se han reutilizado piezas romanas en la construcción de las murallas del castillo.
El castillo controlaba el cruce de dos antiguos caminos de importancia, uno de ellos estaba relacionado con el río Torres; el otro comunicaba con Baeza.
El histórico castillo de Recena fue construido por los árabes en el siglo IX.
En un valle, donde las aguas del río Torres bañaban sus cimientos y rodeado de lomas y laderas, se alzaba majestuosa la fortaleza de Recena, con su torre del homenaje y su puente levadizo sobre el camino de Úbeda a Granada, dentro de las continuas luchas defensoras del camino moro de la vega del río y de aquellas dilatadas llanuras de la región.
Guarnecían la fortaleza hombres de raza negra, procedentes de tribus africanas.
El Alcalde era elegido por el Rey de Granada entre los capitanes más valientes del ejercito.
Los reyes de Granada tenían interés y predilección por el castillo de Recena y construyeron dentro de sus muros un suntuoso palacio para albergue y comodidad de los alcaldes.
El castillo de Recena era centro de expansiones moras y en sus salones de techos artesonados, muebles de Damasco y tapices de seda, se celebraron reuniones y banquetes entre los alcaldes moros de las fortalezas de Jimena, Torres, Bedmar; Albanchez; Jarafe y Gil de Olid.
Durante tres siglos fue el castillo de los moros.
Es citado por el Marqués de Santillana en sus Serranillas.
Fernando III el Santo conquistó el citado castillo en el siglo XIII y su hijo Alfonso X el Sabio, la dio a la ciudad de Baeza en 1254, con puentes, ríos y pastos para siempre, importante también por sus salinas.
En 1368 fue atacada la ciudad de Baeza por un poderoso ejercito sarraceno; Rey Fernández de los Escuderos, el más rico y poderoso de Baeza, señor de muchas tierras de Jarafe y Gil de Olid, se puso a la cabeza de los sitiados y consiguió derrotar al ejercito moro haciéndoles huir.
Rey Fernández de los Escuderos, cargado de años y de riquezas, trasladó su residencia habitual al castillo de Recena, reconstruyendo sus muros y reedificando su palacio.
En aquella mansión señorial dio continuos banquetes y fiestas a los mejores capitanes del ejercito cristiano.
En aquellas fiestas se ofrecía el poder baezano, en los banquetes se usaban vajillas de oro y copas de plata; en el palacio había grandes chimeneas con enormes calderas capaces de contener una ternera, mesas con grandes cántaros de vino, hornos para cocer el pan, bodegas, despensas, fruteros, lecherías, etc.
Aficionados a la caza, salían a menudo del castillo acompañados por escuderos a la caza de osos y jabalíes por los montes de Torres.
Rey Fernández de los Escuderos murió en Recena y fue enterrado en Baeza en la capilla de la iglesia de San Vicente, donde estaba su pendón, sus armas y su hábito de Santiago en donde se podía leer: Con esta señal y nombre será vencedor el hombre.
En el siglo XV perteneció al Marquesado de los Cueva.