- Los orígenes de Doña Mencía emergen de los yacimientos arqueológicos del Laderón, donde fue encontrada una tumba perteneciente a la cultura Argárica.
- Las tierras donde se asienta esta población fueron donadas por el rey Fernando III a don Alvar Pérez de Castro por su valentía en la conquista de Córdoba.
- Don Alvar construyó allí una fortaleza y una heredad a la que le dió el nombre de su esposa Doña Mencía.
- El castillo tenía la necesidad de defender el camino de Baena a Cabra durante el Siglo XIII.
- En las mazmorras del castillo estuvo prisionero -según cuenta la leyenda- el Gran Capitán, cuando tan sólo contaba con dieciséis años.
- Años más tarde uno de sus descendientes D.Diego Fernández de Córdoba consiguió privilegio para fundar un pueblo en estas tierra y así se hizo en el año 1415. A partir de entonces, se construyeron los primeros edificios adosados a la muralla.
- El desarrollo del pueblo se inició con la formación de la calle Llana, ampliándose durante los Siglos XV y XVI a las calles Hospital, Pilar de Arriba, Calvario y Torres, ocupando las primeras pendientes de la Serrezuela.
- En el Siglo XV se construyó una Iglesia junto al Castillo, con una sola nave, que se demolió en el Siglo XVIII para construir la Iglesia de Ntra. Sra. de la Consolación, en tres naves de estilo barroco.
- En 1653 se independizó de Baena, término al que pertenecía.
- La construcción del Ayuntamiento en 1733 en la actual plaza de Andalucía, desplaza el centro urbano y se continúa la ocupación del suelo hasta el cauce del Arroyo de la Cruz del Muelle.
- A partir de mediados de este siglo, con el embovedado del Arroyo de la Cruz del Muelle, se produce una importante expansión en su margen izquierda con el Llano Santo y Buenavista, proceso que, continúa en la actualidad.
- Ha sido este pueblo escenario de novelas como Juanita la larga o Las tentaciones del doctor Faustino del escritor Juan Valera.