- Nació en Granada en 1526.
- Desde allí, su padre mandaba la escuadra para la guarda del Estrecho.
- Transcurrió su infancia y juventud en Granada y Gibraltar.
- En 1535 fue nombrado por Carlos V alcaide perpetuo de Gibraltar.
- En 1544 acompañó a su padre en el combate en que derrotó a la escuadra francesa en la ría de Murcia. siendo su bautismo de fuego con 18 años.
- En 1549, coincidiendo con su matrimonio con doña Juana de Zúñiga, hija de los Condes de Miranda, se constituyó a su nombre el mayorazgo de las villas de El Viso y Santa Cruz y de otros muchos bienes.
- En 1562 le fue expedido el título de Capitán General de 8 galeras y una fragata para proteger la costa desde Gibraltar al Cabo de San Vicente.
- En los años siguientes participó con éxito en varios lances como la ocupación del Peñón de Vélez de la Gomera o el socorro de Malta, amenazada por los turcos.
- En 1568, tras su segundo matrimonio, fue nombrado por Felipe II Capitán General de las Galeras de Nápoles, luchando contra la piratería y participando en el auxilio de La Goleta, amenazada por los berberiscos.
- En 1571 participó en la Batalla de Lepanto, mandando la decisiva Escuadra de Reserva que tuvo un importante papel en la contienda.
- En 1576 ocupó la plaza de Túnez en colaboración con Don Juan de Austria.
- En 1576 fue nombrado Capitán General de las Galeras de España, y cuatro años después dirigió la ocupación por mar de Portugal, cuya corona reclamaba y consiguió Felipe II.
- Encargado por el rey de preparar la Armada contra Inglaterra, sufrió falacias e intrigas que poco después le llevaron a su lecho de muerte, que ocurrió en 1588.
- Cervantes, que estuvo a su servicio en Lepanto, le llamó "padre de soldados, venturoso y jamás vencido capitán".